在此，为您清晰说明运动控制的概要和基础知识。
运动控制是指“控制移动”之意。其代表可以举出利用各种电机进行位置控制等。电能附加给电机，使电机工作，转换为动能。这项技术作为机床、机械手控制、半导体制造装置、注塑成型机、数字家电检查装置等的核心，发挥着巨大的作用，在这一领域的设备投资近年来大幅增长。
输送机的旋转控制 多轴机械手的轴控制
旋转平台定位控制
XY工作台定位控制
按照指定的脉冲个数和频率，输出脉冲序列的计算机接口板。可根据目的位置、速度、加减速率等动作参数，自动输出控制脉冲。还具备定位控制需要的各种限位输入功能。电机本体控制由电机驱动器进行。由运动控制接口板向电机驱动器输出脉冲信号，控制电机。连接脉冲输入型号的步进电机、伺服电机使用。
电机移动控制产品一览
这是用于驱动步进电机和伺服电机的控制单元。通过向驱动单元进行控制信号的设置/取得，进行电机控制。
这是可高精度定位的电机。与输入脉冲同步，呈阶梯状地一点点旋转一定角度。由于步进电机根据输入脉冲准确旋转，所以无需旋转量检测就能够高精度定位。一般的分辨率是：1步(1个脉冲）= 1.8°、 0.72°、0.36°等。
向电机驱动器输入1个脉冲时步进电机转动的角度。一般精度分为：1步(1个脉冲）= 1.8°、 0.72°、0.36°等。用脉冲个数指定旋转量，用脉冲频率指定转速。
例如：步进角为0.72°时，使小车移动50mm所需要的脉冲个数是多少？
步进电机的转速准确地与脉冲信号的速度成正比。转速和脉冲信号的速度关系可由下述公式求得。用脉冲个数指定旋转量，用脉冲频率指定转速。
电机转速(r/min) = 步进角(°）/360°×脉冲速度(频率: Hz) × 60
在步进电机运转中，出现急剧的速度变化(加减速)或超过负载时，电机不能与脉冲同步旋转，发生停止、错误的现象叫做“失步”。近年的步进电机已经采用了不会失步的机构。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。主要在制造工厂使用（机床、产业机械手等)。伺服电机具备检测转角的编码器，进行闭环高精度的定位。我公司的运动控制接口板支持脉冲输入型号的伺服电机。
公司的运动控制接口板产品配置了用于反馈控制的计数器功能。连接增量型(加法、减法动作）的编码器，能够实现高精度的反馈控制。反馈控制自身需要进行编程。输入回路支持2相（A相/B相）以及单相（UP/DOWN)。可使用支持差动输出、TTL电平输出、集电极开路输出的编码器。
我公司的运动控制接口板具有以下的输出方式，支持脉冲序列输入方式的电机驱动器。
这是输出正方向用（CW)、负正方向用（CCW)2种独立脉冲信号，进行控制的方式。CW(Clock Wise)表示顺时针旋转（右旋），CCW(Counter Clock Wise)表示反时针方向（左旋）。
使用1个控制移动量和速度的脉冲信号、决定旋转方向的信号，进行控制。
输出OUT(提前脉冲输出）信号和DIR(滞后脉冲输出）信号。当DIR与OUT相位相差+90°时，朝正方向（顺时针方向）动作（旋转）。当DIR与OUT相位相差-90°时，朝负方向（反时针方向）动作（旋转）。
我公司的运动控制接口板能够对多个轴之间的同时开始/停止进行同步控制。此外，连接专用的同步控制线缆，最多可进行16块（128个轴）的同步控制。使用8轴接口板时，还可以4轴为单位分组。
这是检测电机（小车)停止点、减速点、原点等的功能。能够实现高精度的定位控制。
在驱动单元发生报警信号的同时，还会送出报警编码。报警编码表示发生报警的原因。应用系统能够接收这类报警编码，因此通过将与各种报警编码相当于的（应急）处置方法输出到画面上，操作人员可以迅速地进行（应急）处置。
伺服电机和步进电机的驱动单元为了进行过负荷、过压、过热保护，有时会停止电机。此时，由驱动单元向接口板（应用）发出报警信号。一旦收到报警信号，也会停止同步设置的轴的动作。如果应用收到报警信号，需要切断系统进行处置，解除报警信号。这时，将发出报警清除信号。
在步进电机进行定位时，为了保持停止状态。 利用保持解除信号。在接口板内部，当电机动作时（自动）断开（不保持）保持信号，当电机停止时接通（保持）保持信号。
伺服电机的驱动单元内部具有偏差计数器，其作用是计数输入脉冲和反馈脉冲的偏差。如果脉冲输入驱动器，在计数器内累计脉冲个数（累积脉冲），电机一旦旋转，反馈信号使计数器内累计的脉冲个数进行减法运算，为使累积的脉冲个数趋于0而进行定位控制。进行原点复位动作时，检出原点立即使电机停止，因此偏差计数器内有可能会残留累积脉冲。在此时，对驱动单元设置偏差计数器清除信号，彻底地完成原点复位。
PTP动作是指从某一地点向别的地方移动（Point To Point）的动作。用于简单的定位控制。我公司的运动控制接口板可在动作中的任何时刻，更改停止位置。右图表示在加速、恒速动作中，将新数据改为远离最初的目标位置的情形。例如，从开始位置指定3,000个脉冲的位置，正在移动中，此时不必停止电机，就可以改为5,000个脉冲的位置。
JOG动作是不指定移动距离的移动动作。手动进行电机定位时使用。连续地使电机动作，直到输入±LIM信号或者发出停止命令。在动作过程中的任意时刻，均可以改变速度和加减速时间。
ORG(原点复位)动作是使电机移动到原点的动作。我公司的产品具有下述独特的原点复位功能。当进行了原点复位的设置、动作类型指定为ORG以后，一旦动作开始，直到原点复位终了，驱动程序会自动地进行控制。 因此，原点复位动作的控制逻辑无需客户设计，从而简单地实现原点复位的动作。
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按一定的速度(频率)输出脉冲。设备按一定的速度移动。当启动、停止时，会产生急剧的速度变化。
这是在启动时、停止时，按照一定的速率加速（减速），吸收启动时、停止时的冲击的动作。也称作梯形速度控制。
这是在直线加减速动作的基础上，进一步减少冲击的速度控制方式。减小加减速开始和结束时的加速度，从而减轻了动作开始和停止时的振动。
控制2轴以上时，从开始点目的点有3种移动方式。
首先移动X轴到(Xt)点，然后移动Y轴到(Yt)点。
一边同步控制X轴、Y轴，一边使合成的轨迹维持直线而朝（Xt, Yt)点移动。
指定圆弧的中心坐标和圆弧上的目标点，一边同步控制X轴、Y轴，一边使合成的轨迹描绘程序指定的轨迹而朝（Xt, Yt)点移动。
在我公司的运动控制接口板内，将电机动作所必要的移动距离、移动速度以及加减速率等的参数群作为一个帧，将连续多帧下载到接口板内的存储器中，然后执行，具有以前的运动控制接口板所没有的巨大的好处。 要是使用执行规定模式的控制系统，即使是复杂的控制，也不会增加计算机CPU的负担，能够实现高速控制。 由于各帧的连续切换动作是靠硬件进行的，下一动作切换时的空闲时间在1μsec以内。 因此，可以构建高效率的系统。如果配合各种插补控制，使多轴连续的插补控制成为可能。
我公司的运动控制接口板为每个轴配置了7点通用输入（控制信号输入）、3点通用输出（控制信号输出）。
根据IN1～IN6, OUT1～OUT3等各种输入输出信号，在接口板端自动控制。
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